1摘要以，父21系列可编程控制器为例。介绍，及组态软件在小型自动货架中的应用。这种以，控制的自动货架具有结构简单控制容易和较高的性价比受到用户的青睐。取得了较好的经济效益。

　　1小型自动货架组成及工作原理小型自动货架主体由货架运动机械部分和电气控制部分组成，货架设立5列从左至右4层从上至下，共20个货位，货架结构1.运动机械部分由7方向自由度模块和机械手组成，电气部分由，方向电机方向电机位置检测和安全保护装置组成。

　　其中，父方向自由度由步进电机控制，2方向自由度由个双作用气缸组成，机械手由个气动夹爪组成。机械手对货位的精确定位是由在每个货位边装有又方向的限位开关确定而由于步进电机在运转时转速较高，且在停止时惯性较大，则在电机输出轴上安装了蜗轮蜗杆减速器，降低转速。从而减小机械手的惯性，并在又方向运动的传动带采用多楔带，这样能够达到准备定位的目的。同时，为了增强系统的稳定性方向机电体化技术及应用。

　　和可靠性，在，方向都装有限位开关和行程开关。

　　具体动作过程如下①工件由外部传送带送至机械手位置原点②机械手位置上的传感器检测到工件进入时。

　　机械手实行抓工件；又方向电机运转，将工件送到指定目标位置，该货位传感器检测到工件进入后。传送电机停止；乙方向气缸伸出然后机械手实疔放工件，乙方向气缸回原点。

　　又方向电机回原点。等待下个工件。

　　2电气控制系统设计小型自动货架系统的气动控制回路2所，18气缸实现2方向的运动，28气缸实现机械手的动作，两个气缸都采用单活塞杆双作用气缸。气源气压不超过8使用位通电磁换向阀来控制气缸的双向运动，该系统采用先进的阀岛技术，以减少能源消耗，简化结构，有效提高气动系统的效率，并可手动控制气缸的运动，气缸的速度调节通过节流阀来控制。选择合适的速度。从而达到精确定位。

　　采用，2，8厦。输入为24点继电器接点，输出为24点能够满足控制要求，0机作为，1的上位机。通过尺8485与，10进疔通信；外围有操作按钮指灯行程开关限位开关和电磁阀等设备1.

　　软件设计，进行自动控制的程序有存放工件程序取工件程序意外处理程序空缺位置判断和查找子程序，下面以存放工件为例。分析其工作基本和步骤和流程框。

　　基本步骤外部发出存放工件信号。根据检测系统进行检测，若检测到合格工件，则将工件送到货架系统原点；若工件到达原点位置，则机械手实行抓动作并延时28，延时的目的是保证机械手能够抓牢工件然后通过步进驱动器驱动又方向步进电机转动将工件送到指定位置。当碰到指定位置上的又方向的限位开关两个电机就停止动作③根据数据库满，则在数据库中查找空缺位置，然后再通过步进驱动器驱动，方向步进电机运动到该位置；若在，方向已到达指定目的位置，则乙方向气缸伸出，当碰到2方向的前限位开关时，气缸停止前进机械手实行放工件，并延时25，2方向气缸缩回，当碰到2方向的后限位开关时，气缸停止后退，又方向电机往原点方向运动，当碰到原点的，方向限位开关时，两电机停止。准备下步动作。

　　若在运动过程中发生意外情况，则启动意外处理程序，进行原点复位动作。同理，若外部发出取工件信号，步骤与存工件类似在这里就不叙述了。存工件程序框3.根据各程序框，考虑整个系统动作的协调性安全性以及各个动作间的自锁互锁，编制1程序。

　　3监控系统设计组态软件6.51作为货架系统的上位机软件开发平台，该软件是运行于他，丘版本的种工业监控组态软件。它集控制技术人机界面技术形技术数据库技术于身。包括动态显报警趋势控制策略和通信等组件。

　　提供个友好的用户界面，使用户可根据实际需要生成相应应用软件，组态王工业监控组态软件可以用清晰准确的画面描述货架的各个部分的运行情况，动态显各设备的操作状态货物的运动位置；设定监控和报警信号；显实时趋势曲线和历史趋势曲线实时监控货架系统运行情况。方便了管理人员对货架系统的管理和维护，极大定性和可靠性2.

　　该系统的设计和实现4.

　　4结束语采用组态软件开发小型自动货架系统的上位机控制软件，实现了远程实时监控和管理，作为下位机执行可靠有效的控制，系统结构简单，可靠性高，自动化生产过程中应用也越来越广泛为了便于对小型自动货架进疔操作控制参数的设置。对货架的信息进行实时显。选用组态王工业监控1可编程序控制器原理与应用。清华大学出版社，2002.